旨在满足性欲和获得性快感而出现的动作和活动。包括性交、手淫、接吻、拥抱和接受各种外部刺激形成的性行为。最狭义的性行为专指性交。更广的概念则泛指和性活动有关的行为，包括准备性、象征性及和性有联系的行为，如恋爱、结婚、阅读色情书刊等。性行为的功能是繁殖后代，维护健康和获得悦愉。
在动物中，性行为是本能行为，又称为生殖行为。它在长期的种系发生中形成和发展，旨在保存种族和繁衍后代。有性繁殖的动物在性成熟后，于发情期或繁殖期表现出一系列特殊行为，为些大都属于性行为。虽然各种动物的性行为有些差别，但总的来说都是导致精子和卵子的结合，它们是与生俱来的、自然的生理性活动和反应。
人类性行为是性欲的外部显现，包括一系列具特定内涵且可以观察到的动作、反应和活动。在不同的领域和场合性行为一词的概念和涵义不尽相同，需注意加以区分。所有性行为者受社会制约，有感情的心理活动，这是与动物最的区别。
人类性行为主要是完成生殖任务和性的生理释放，以及获得性快感的过程，是两性在长期生存和发展中形成的。
在性行为过程中要有一系列的性适应行动，才能达到性兴奋的目的。按照性行为的程序，需要固定的行为链。在这个行为链中的每一个性反应构成对下一步性行为的印象、经验。性行为经验的积累是丰富性生活的源泉。
步入青春期后的男女，性器官、性激素、性生理、性心理发育成熟，开始有性行为。在此时，男女青少年者出现性魅力。男子英俊潇洒，衣帽整齐，风度翩翩。 女子姿容秀美，衣着时髦，浓妆淡抹，修眉染唇、妩媚妖娆，表现出性的吸引力。这时会出现边缘性性行为，就是部分的性满足。青年男女谈情说爱，眉目传情，频送秋波，款款细语，觅伴求偶。进一步就会进入过程性性行为，如爱摩手臂，拥抱接吻，探胸抚颈，耳鬓厮摩。爱情进一步健康发展，结婚后就可出现目的性性行为，就是正常的两性交活动，是最大程度的性的满足和欢乐。
性行为分类 按有无性对象划分1个人性行为。性对象阙如或仅有象征性性对象存在。如自我手淫、意淫、白日梦、梦遗，还包括采用助性功能器具等性用品。2社会性性行为。性对象是人（包括尸体）就必然涉及一系列的伦理等社会问题，便可笼统归为社会性性行为，也包括同性恋。这一分法难以包容某些变态性行为，如恋物症，性欲指向是别人的衣物。恋物性异装症者也可惊扰社会，引起社会群体的关注。
按社会是否认可划分 正常性行为是社会文化认可的性行为。反之便是异常性行为。这种正常与异常的区分来自四种观点：1从调查统计划分。对某一性行为正常与否做出调查统计，然后定出大致倾向。典型的例子如1973年12月美国精神病学会万名会员关于“同性恋算不算性变态”的表决，结果以5854票对3810票通过了“同性恋不属于性变态”的认识。以后精神疾病分类中不见了“同性恋”。2依社会观念区分。事实上，大多数人个人心理、行为正常与否是依社会观念区分的。社会观念变更，生活方式与行为规范也跟着变。性禁锢时代，女性在公共场合高耸胸部或穿短裤会认为不正常。今天有些国家妇女出门必须戴面纱，否则会遭谴责。以口交为例，近一二十年来，美国夫妇与性侣间有过口交相当普遍，而一二十年前一旦发现口交是会遭人耻笑的。3以个人好恶区分 。来自调查统计与社会观念的标准，实际上反映的是各社会成员的集约意见与倾向。个人总会有不同见解。在个别场合，遇到正常、异常评价常只能代表某些个人的态度。在任何做出评价的场合，哪怕在法庭上，最终反映的也只是少数甚至个别人的意见。4以身心健康利弊区分。这是一种比较科学的分析，看某性行为对身心健康有补益还是有损害，从而得出正常（健康）的或不正常（有损健康）的判别。性医学实践中应同时看到这四种观点的作用，主要依据重点应是对身心健康的利弊。
按性满足程度划分 1目的性性行为，即合乎生物学上“交媾目的性”规则的性行为。目的性性行为主要是指性生活活动中的行为，如果双方全身心投入，多会有性高潮出现，随后进入不应期。目的性性行为方式多种多样。如果性交时双方均达到性高潮，称为不完全目的性性行为。2过程性性行为，指性交前的调情行为。以往称为“性前戏”，“戏道”。提高性生活质量。过程性性行为的完整与讲究是必要的。实施目的性性行为的主动一方首先进入过程性性行为，男方或女方有了即时性交的意愿并实施行为操作，运用性唤起的心理技巧，尔后审时度势地进入目的性性行为。凡是恩爱夫妇，对象的性信息或明或暗会敏感地领悟，判断过程性性行为正确率在相当程度上是性生活和谐的重要指标。3边缘性性行为，是介于性行为与非性行为之间的模棱两可的调戏行为。日常生活中，由于性吸引，受到一定程度的性意识驱动，但又内心明白不会即时指向目的性性行为。如两性相悦时的眉目传情，款款情话，商场或社交场合男女身体接触交往中和“异性效应”，均属于边缘性行为。夫妇生前戏过程中，边缘性性行为是性爱活动的重要条件，或者说是婚后维护爱情的滋补剂。没有大量的边缘性性行为，情爱转化成性爱便缺少性的催化剂。两性交往中，如握手时们有性抚摩意念，较长的对视时心里可出现性感触动，都是边缘性性行为表现。
性行为对象 由于生物圈结构的复杂，表现在性行为对象方面就非常繁多，主要以他人，人体自身，幻想，动物和其他物件作为泄欲对象。
1以他人为对象的性行为，表现为异性或同性之间各种方式释放性欲的行为，包括生理的，心理的和社会的人类性行为。
2以人体自身为对象的性行为，表现为自我的性释放，通过自娱活动如男女的手淫可以满足性的欲望。
3以幻想的人为对象的性行为，表现为与虚构的异性或同性发生性关系。如虽同妻子性交，但却把妻子幻想成过去的意中人等。
4以动物为对象的性行为，表现为与哺乳动物发生性行为。如男性将狗，猪，羊，牛，驴，骡，马等当做泄欲工具，女性同狗，猫发生性行关系。
5以物品为对象的性行为，将无生命的物品当做泄欲工具。如棒状物可以插入阴道进行性自慰活动，男子以孔洞，砖，枕夹持阴茎模拟性交活动，有人以物品颜色，形象作为泄欲工具。
性行为方式 1以阴茎为主的性行为方式。
阴茎-阴道方式：是人类性生活的正常的方式，可能有男上女下，女上男下，前位，后位和侧位之分。
阴茎-手握方式：以男或女握阴茎进行手淫。
阴茎-肛门方式：同性恋的肛交或异性恋的鸡寻，是非正常性交行为。
阴茎-口腔方式：是同性恋或异性口吮阴茎刺激阴茎勃起，可治疗阳痿。
阴茎-阴茎方式：是男性同性恋的行为之一，可以同方向也可以逆方向进行。
阴茎-阴蒂方式：在女阴有畸形或避孕时采用，女性两腿并紧，阴茎只刺激阴蒂。
2以阴蒂为主的性行为方式。
阴蒂-阴蒂方式：是女性恋方式之一，两个女性模拟男性性交变异，也称“磨镜”。
阴蒂-舌尖方式：男，女用舌尖舔女性阴蒂以达到性高潮，是治疗女性性欲低下方法 。
阴蒂-手指方式：同性或异性用手指或手掌刺激女性蒂，是性前嬉方式，亦可治疗女性性欲低下。
3以阴道为主的性行为方式。
阴道-口腔方式：男，女可用口舔阴道口也可舌尖探入阴道，以刺激女性快感。
阴道-手指方式：男，女都可用手指深入阴道以促快感，也是女性手淫方式之一。
阴道-异物方式：是女性手淫的一种方法，如以萝卜，香蕉，笔杆，发卡等插入阴道。
4以口噗主的性行为方式。
口-口方式：它是同性或异性之间的调情活动，主要是接吻，或牙齿咬对方舌唇。
口-阴道，阴蒂，或阴茎或肛门方式：以口舔方式进行，是提高性兴奋的方法。
5以其他部位接触的性行为。即按摩异性的面，颊，额，眼睑，乳房，臀部，大腿，或紧紧拥抱胸部，揉搓体躯，引起性快感的行为。

影响性行为的因素 人类性行为，就其内容和本质而言，是生物，心理和社会的综合作用。
生理因素 遗传基因，生殖，内分泌和社经系统的解剖和生理，这些是性行为的生物学基础。它们决定了所谓“食色性也”的本能性行为的内容和动力。感知，情感和思维等心理活动的参与，则决定了性行为的动机，兴趣和爱好，丰富了性行为的形式和内容
。它不再是固定的反射性行为，而是复杂多变的行为模式的一种自然的需要，是与生俱来，自然产生的。
心理因素 人到一定的年龄，就自然产生恋爱，结婚，过性生活的要求。它的目的也不再限于生儿育女，而是使个体更多地得到合适的满足，从中享受更多的乐趣。正是心理方面的原因，使性行为从生殖型向享乐型转化。可以说性行为是生理的需要，心理的满足，精神的充实。
社会因素 人类性行为是特殊的社会行为。一方面，社会以它的风俗，习惯，规章，制度，伦理，道德和法制，修饰或改变个人性行为的内容和方式。另一方面，人们的性行为又改变着社会认可的性行为模式。再者，当今社会承认个体实施正当性行为的权利，同时也保障个体性行为对象的权益。以上3方面的因素，相辅相成，又相互制约，形成了个体千姿百态的性行为。人类性行为中，社会属性所占的比重越大，人离动物性就越远，也就表明了人类在性问题上的文明程度越高。这种社会属性主要表现在两个方面：1人类性行为是有意识，有目的的，为自身的文化素质和需求层次所决定，而这一切无不打上社会文化的烙印，受社会发展影响。2人类性行为的状态又反过来对社会发展有很大的影响。人类性行为的属性告诉人们，对性问题必须理智，性行为必须对社会负责，接受社会道德规范和法律规范的控制；社会也要不断地研究和改进对人类自身的性问题进行正确控制。